Расчет диспетчеризуемости(schedulability) на практике

Здравствуйте, я с удовольствием прочитал книгу Зыль С. Н. "Проектирование, разработка и анализ программного обеспечения систем реального времени", ISBN 978-5-9775-0559-8, издательство "БХВ-Петербург", 2010 г., Большое спасибо автору!
После прочтения и поисков в интернете остался не до конца ясным вопрос о практическом расчете(или оценке) диспетчеризуемости в ОСРВ QNX, то есть о расчете возможности процесса выполнить свои вычисления в срок с учетом аппаратных задержек и параллельно работающих задач, чтобы заранее рассчитать минимально необходимое аппаратное обеспечение или заранее определить невозможность совместной работы конкурирующих процессов в пределах одной вычислительной машины.

Уважаемый Сергей Николаевич и другие специалисты СВД Встраиваемые Системы, подскажите, пожалуйста, как при написании программ мне, программисту C/C++, указывать период задачи и WCET(worst-case execution time - наихудшее время выполнения)? Каким образом на практике происходит расчет диспетчеризуемости (schedulability) при написании программ для ОСРВ QNX, с учетом параллельного выполнения других процессов, микроядра, системных процессов и заданного аппаратного обеспечения? Какие средства есть в составе Momentics IDE для решения указанных выше задач? Какое дополнительное ПО используется для решения указанных выше задач? Какие материалы для изучения по решению указанных выше задач вы можете порекомендовать?

Спасибо